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早在史前時(shí)期，人類已經(jīng)利用舟筏作為水路運(yùn)輸工具。從古埃及時(shí)代到19世紀(jì)初葉的漫長歷史時(shí)期內(nèi)，木帆船一直是主要的水路運(yùn)輸工具。蒸汽機(jī)發(fā)明后，運(yùn)輸船舶于19世紀(jì)初進(jìn)入以蒸汽機(jī)為動(dòng)力的新時(shí)期，造船材料也逐漸以鐵代木。早期的蒸汽機(jī)船，是靠安裝在兩舷的巨大明輪推進(jìn)的，因此機(jī)動(dòng)船在中國通常稱為輪船。19世紀(jì)中葉以后，螺旋槳逐漸代替了明輪，造船材料也從用鐵發(fā)展到用鋼，船舶的噸位不斷增大。19世紀(jì)末，汽輪機(jī)和柴油機(jī)相繼問世，又為船舶提供了新的動(dòng)力。

拖曳設(shè)備一般是拖鉤。大型海洋拖輪的發(fā)動(dòng)機(jī)功率可達(dá)2萬馬力以上，排水量超過5000噸，可用于海上救助，拖帶巨型船舶及其他大型水上構(gòu)筑物，如海上平臺(tái)和浮船塢等。大型海洋拖輪尾部裝有大功率拖纜機(jī)，在風(fēng)浪中能隨著拖纜張力的變化而自動(dòng)收放拖纜。內(nèi)河拖輪多為雙機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)功率為數(shù)十馬力至數(shù)千馬力不等。內(nèi)河船舶中有拖輪和駁船，駁船用來裝貨物，大部分駁船本身沒有動(dòng)力，而拖輪動(dòng)力強(qiáng)大，但本身的運(yùn)載能力很小，一般是將駁船編組形成拖隊(duì)，船舶拖帶，由拖輪提供動(dòng)力來航行。

拖船是指用來拖動(dòng)駁船和輪船的船舶。拖船的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)牢固、穩(wěn)定性好、船身小、主機(jī)功率大、牽引力大、操縱性能良好，但它本身沒有裝卸能力。它主要拖帶載運(yùn)物資的駁船和各種作業(yè)船。按照使用地區(qū)的不同，拖船可分為遠(yuǎn)洋拖船、內(nèi)河拖船、沿海拖船、港內(nèi)拖船、海洋救援拖船等種類，拖輪吃水盡可能接近航道水深，安裝螺旋槳的船底凹部常是隧道形，使螺旋槳直徑大于船舶吃水。螺旋槳工作時(shí)水充滿凹部，使螺旋槳全浸在水中，以充分發(fā)揮主機(jī)功率，提高推進(jìn)效率，航道水深如果不足0.6米，宜于采用串列螺旋槳或改用噴水推進(jìn)。

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